六维力传感器：机器人高壁垒+高价值量+增量方向

本期投资提示：

六维力传感器是测力维度最高的力传感器。六维力传感器可以标定空间中任意作用点上的力，测力维度最高，适用范围最广，最早源于航空航天产业，后发展到汽车工业和机器人等行业。

技术路线之争：目前多条技术路线并行发展，包括应变片式（硅应变和金属箔）、电容式、光电式、压电式和电阻式等。评判六维力传感器产品优劣有三大性能指标：串扰、精度和准度。根据核心指标对比，应变式传感器在稳定性、刚度、精度及成本方面表现优秀，是当前主流选择。

技术壁垒几何：六维力传感器生产的技术垒高，相比一维力传感器并非三个扭矩传感器结构的简单叠加关系，而是呈次方式的难度幂增长。六维力传感器的非线性力学特征明显，要考虑多通道信号的温漂、蠕变、交叉干扰、数据处理的实时性，十分复杂，生产制造厂商需要解决这些复杂问题。具体来看，六维力传感器的技术壁垒主要体现在 ①传感器的结构解耦设计，②标定检测技术及设备，③控制漂移误差，④生产流程尚未实现自动化，并且流程复杂，生产工艺的差异会直接影响成品的质量。

人形机器人应用前景：力觉/触觉是仅次于视觉的人类信息来源，辅助人类进行平稳行走、操作和避障等。六维力传感器在人形机器人中主要发挥力控、摆动稳定控制和安全控制等功能，用于手腕和脚腕等处，一般数量为2 个以上，是目前人形机器人的主流技术路线，本田ASIMO、Walker S、Optimus Gen2 等均有应用。未来的技术演进存在不确定性，与技术发展和应用场景有关。

竞争格局讨论：目前市场规模较小，已有较多成熟玩家，国内厂商以创业公司为主，不断追赶海外厂商。2023 年ATI、宇立仪器、Epson、蓝点触控、坤维科技、分别占22.4%、12.2%、6.4%、4.8%、4.7%，TOP10 厂商共占据接近70%的份额，国产品牌份额持续提升。未来随着人形机器人不断成熟，逐步实现商业化落地和规模化生产，下游需求或发生变化，带来市场容量的扩张和竞争格局的改变。

投资提示：六维力传感器是人形机器人零部件中，具有高壁垒、高价值量、增量方向等特点的核心零部件。近两年来，随着特斯拉、英伟达、谷歌等公司陆续加入，人形机器人产业开始快速发展。部分上市公司出于对人形机器人未来前景的看好，基于各自的技术经验积累、量产能力和工艺基础，开始进行六维力传感器的研发和生产。相关标的包括：东华测试、柯力传感、安培龙、索辰科技等。

风险提示：产品研发和技术进展不及预期、人形机器人商业化进程不及预期、市场竞争加剧风险。

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转自上海申银万国证券研究所有限公司 研究员：王珂/李蕾/刘建伟/胡书捷